Ya antes habia hecho un HowTo: de Compartir carpetas entre Windows XP en VirtualBox
Te debes de ir a Configuracion o (ctrl+s), de alli nos debemos de ir a Directorios Compartidos y luego sobre el icono con el signo de (+). Despues aparecerá un cuadro donde pondremos la ruta de la carpeta que queremos compartir, por ejemplo /home/usuario/carpeta
Agregamos nuestro usuario al grupo vboxusers
9dc54c6c8ba305c4e6131c9b99f88646001
Editamos el archivo fstab para indicarle el punto de montaje de los USB
9dc54c6c8ba305c4e6131c9b99f88646002